Desde hace algunos meses dispongo de uno de esos aspiradores autonomos (robotizados)
ROOMBA. Como he visto que no hay mucha información en internet sobre el protocolo que se usa para transmitir los comandos IR a este aspirador, y aprovechando que estoy con un proyecto sobre éste, pongo aqui unas rutinas que he creado para enviar esos comandos IR con un PIC16F84.
El protocolo que usa para la emisión de estos comandos Infrarrojos (IR) es el siguiente:
Portadora de Frecuencia = 38 KHz (T = 26,31usg = Ton + Toff)
1 Lógico = 3 msg de envío de la portadora (ON) + 1 msg de OFF
0 Lógico = 1 msg de envío de la portadora (ON) + 3 msg de OFF
Por lo tanto, para enviar un "
1 lógico" se deben enviar: 3msg/T =
114 pulsos (Ton+Toff) (3msg/26,31usg=114) y 1 msg a OFF.
Por lo tanto, para enviar un "
0 lógico" se deben enviar: 3msg/T =
38 pulsos (Ton+Toff) (1msg/26,31usg=38) y 3 msg a OFF.
El comando CLEAR (comienza a aspirar) es el código 136 = "
10001000"
Aquí va el programa que he creado para enviar el comando CLEAR y que el aspirador se ponga a funcionar.
Código:
program Envio_Comandos_ROOMBA
' Envios de comandos IR a ROOMBA
' *******************************************************************************
' (c) Autor: ZackY - zackyzgz@yahoo.es
'
'-HARDWARE:
' MCU: PIC 16F84A
' Cristal: 4 Mhz
' Diodo IR conectado a PORTA.1 (salida)
' Pulsador conectado a PORTB.0 (entrada)
' *******************************************************************************
Dim pulsado as byte
'Sub-rutina para generar un 1 logico de trama IR
Sub procedure Env_Uno()
Dim i as byte
For i=1 to 114 ' 3msg/26umg= 114 pulsos on-off
Setbit(PORTA,1)
Delay_us(12) ' Ajuste: Debería ser 13usg, pero observando el osciloscipio
Clearbit(PORTA,1) ' ese valor se ajusta mejor
Delay_us(2) ' Ajuste: Debería ser 13usg, pero observando el osciloscipio
next i ' ese valor se ajusta mejor
Clearbit(PORTA,1) ' 1msg a OFF
Delay_ms(1)
End sub
'Sub-rutina para generar un 0 logico de trama IR
Sub procedure Env_Cero
Dim i as byte
For i=1 to 38 ' 1msg/26umg= 38 pulsos on-off
Setbit(PORTA,1)
Delay_us(12)
Clearbit(PORTA,1)
Delay_us(2)
next i
Clearbit(PORTA,1) ' 3msg a OFF
Delay_ms(3)
End sub
Main:
TRISA = 0 ' PORTA.1 como Salida
TRISB = 1 ' PORTB.0 como Entrada
PORTA.1 = 0 ' Inicializo PORTA - Apago led
PORTB.0 = 1 ' Inicializo PORTB - Entrada OFF
pulsado = 0
Inicio:
While true
If PORTB.0 = 0 then ' Envio comando CLEAR
Env_Uno 'Envia 1
Env_Cero 'Envia 0
Env_Cero 'Envia 0
Env_Cero 'Envia 0
Env_Uno 'Envia 1
Env_Cero 'Envia 0
Env_Cero 'Envia 0
Env_Cero 'Envia 0
Delay_ms(32)
end if
Wend
End.
Este code esta probado y funcionando
. Si tenéis algun comentario o duda sobre el, podéis postearlo aqui.