haber esto es muy facil de descubrir cuando habra la robotita o la habras tu pues fijate en una cosa y ya esta.
si al "sensor" van dos hilos pues es un microfono piezoelectrico y tienes toda la razon ademas tu sistema es muy sencillo y elegante.
si van 3 hilos y uno es para alimentacion (dentro del sensor ya esta metida toda la electronica necesaria para vibrar) fijate si vibra el sensor que cuando la maquina esta vacia de toner hasta se puede oir el pitido producido por el sensor,ya te digo si hay 3 hilo pues tengo yo razon.
otra cosa lo de la destrucion del los sensores piezolectricos a mi me ha pasado muchas veces ten en cuenta que los usamos para ver si a la fotocopiadora le falta toner y el toner es conductor por lo que al retirarlo violentamente y al chocar unas particulas con otras se forman cargas electrotaticas muy grandes de echo tan grandes que hasta me da unos viajes que te cagas (sobre todo en maquinas de color), logicamente la mierda normal no sule ser conductora pero desde luego yo no ariesgaria a limpiarlo directamente el sensor con otro aspirador.
le psar el dedo o un trapo humedo y listo ,las demas partes del robot sin problemas.
de todas formas me agustado mucho tu idea del microfono y como dices la veo muy sencilla y efectiva y eficiente, simpre y cuando consiguieran aislar el ruido propio del maquinaria claro, no se un filtro de baja frecuencia o directamente que solo los impactos directos generan la senal y hay un contador de impactos.
saludos.