Una cosa son las paredes virtuales y otra son los faros (lighthouse).
Las paredes virtuales son como dice mevica, muros, únicamente impiden que la roomba salga de la habitación o de la zona que delimiten.
Los faros son los que tienen la doble función: durante un tiempo (creo que 35 minutos) impiden a la roomba salir, de modo que limpia la habitación donde esté. Pasado ese tiempo la dejan salir y la guian al siguiente espacio que tenga que limpiar,según como estén distribuidos los otros faros.
Si no me equivoco, la 563 no es compatible con los faros, por lo que tienes que hacerlo como dices tú (mevica), pasándola por las distintas habitaciones, dejando la puerta cerrada o bien dejándola abierta y poniendo las paredes virtuales para que no salga. Supongo que leyendo el manual podrás confirmar si la 563 va con paredes o con faros. Si no, saca uno de la caja y mira a ver. De aspecto son muy parecidos, pero si es faro,tendrá un commutador para ponerlo en posición Lighthouse o únicamente en modo pared (al menos eso dicen, yo no tengo faros)