Puff, pues muchas y variadas.... aunque no las he estudiado.

En java: svn http://svn.dprg.org/repos/roomba/roombacomm

otro es: http://roombahacking.com/software/roombacomm/

Como ejecutable "Roomba USB Interface":
http://www.engadget.com/2006/02/15/h...-or-bluetooth/
http://hackingroomba.com/projects/roombongle/

Sin duda la más completa (con programa incluido es esta) pero OJITO: al final de la página dice "Next Page" es fácil no verlo y es en las siguientes páginas donde te viene el programa, los drivers, es decir, lo necesario para conectar la roomba al ordenador.
[url]http://www.hobbymechatronics.com/projects/30-robotics/8-diy-roomba-usb-interface-cable[/url]

No creo que haya posteado nada nuevo porque los enlaces tienes bastante tiempo, pero bueno, ahí queda.