Solucionado!
Ya había conseguido que el aspirador pasase por las tres zonas. Lo único que faltaba era que volviese siempre a su base. La tengo debajo de la cama (es un somier) en la habitaicón principal, al principio la puse en un lateral y en la habitación encontraba bien la base, pero después de volver de las otras zonas le costaba más. La moví al centro de la habitación y el cambio ha sido notable: vuelve siempre y más directamente.
La base la podía haber cambiado, pero realmente prefería que estuviese ahí porque está fuera de la vista y como tiene mando es fácil acceder, además en caso de apuro tampoco es tan innaccesible.
Ha costado un poco, pero el resultado vale la pena. Limpia todo y vuelve, genial!
Pongo un plano de la situación de como ha quedado por si a alguien le sirve. Lo rojo es donde está la base y lo verde los LH. A mi sí me sirvieron los esquemas similares que vi por aquí: