Bueno pues por no abrir otro post meto en el mismo el posicionamiento que he pensado para los lighthouse y la roomba, a ver que os parece.
El rectangulo rojo es la posición de la base de la roomba, y el ovalo verde es el lighthouse, no sé si con uno bastará.
EDITO:Lo siento, lo siento, lo siento, me equivoqué al subir el archivo, ahora ya está bien.

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/21/scan2bn.jpg/][/URL]

Uploaded with [URL=http://imageshack.us]ImageShack.us[/URL]