Cada vez que empieza una nueva sesión de limpieza.

Como sabes, el botón Clean sirve para empezar a limpiar y también como botón de pausa, por tanto, si le has dado a Clean, está limpiando y quieres que pierda la memoria de lo que ha limpiado, le das a Clean para pausarla, la llevas a la base de carga manualmente y, una vez que ha tocado la base de carga se "olvida de lo que tiene limpiado". Si le das de nuevo, empezará una nueva sesión de limpieza desde cero.

Lo que está muy mal, es mover muebles mientras está limpiando, porque "la estás confundiendo". En realidad no pasa nada, se adaptará sobre la marcha a los cambios, pero [U]no esperes que limpies debajo del mueble que acabas de mover de sitio[/U], ese cambio no es capaz de detectarlo.

Una vez cada X tiempo, muevo todos los muebles de sitio y después empieza la limpieza Roomba, de esa forma limpia zonas que normalmente no llegaba, pero no altero sus método de limpieza sobre la marcha.