yo creo que sí que puede usarlo para detectar puertas y así distinguir un poco habitaciones, aunque no me baso en nada exacto. Alguna ez la veo que se para un segundo debajo de una puerta y me supongo que está analizando si entrar o no.

de cualquier forma, si usa la cámara para saber cómo recorrer la habitación de forma eficiente, debería hacerse los pasillos a lo largo y no en la dirección que tiene cuando se le da a 'start'