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Antiguo 21/04/2010, 10:58   #1
e-duard
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Thumbs up Solución definitiva para el problema del Roomba con los suelos oscuros!

Hola a todos!

Para solucionar el problema que padece la Roomba con las alfombras oscuras, negras o a rayas y, en general con todo tipo de suelos donde haya rayas o zonas negras y que el robot se niega a limpiar (puesto que las interpreta como desniveles, agujeros o escalones), lo normal es tapar los sensores de escaleras y problema resuelto (si no se despeña por algún sitio, ¡ojo!)

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Pero, parece que con las nuevas versiones del robot (última actualización del firmware a finales de 2009) este sistema no funciona.

Bueno, tranquilos, empecemos haciendo una rápida descripción del método utilizado para que el robot detecte las escaleras o desniveles:

El sistema de detección de escaleras, de las Roomba serie 500, consta de cuatro sensores ubicados en la parte baja del robot y distribuidos alrededor del parachoques frontal.

Los cuatro sensores de escaleras están compuestos, cada uno de ellos, por dos leds IRED, que funcionan emitiendo uno de ellos una señal IR que rebota en el suelo y la recibe el otro led. Si la señal emitida rebota y vuelve, todo está bien. Pero si la Roomba se asoma al borde de una escalera o precipicio, no se refleja la señal, por lo que el segundo led no recibe el rebote de la misma y la Roomba se detendrá, cambiando de dirección y continuando con su labor de limpieza.

De igual modo, si por cualquier otra circunstancia, la señal IR emitida no rebota (por ser absorbida o desviada), el robot igualmente interpretará que tiene ante sí un desnivel y se detendrá. Esto puede ser debido a un color (negro, oscuro, etc.) o un tipo de material que absorba dicha señal (ciertas alfombras, papeles, etc.)

Podemos engañar a la Roomba de varias maneras:

Una puede ser tapar los sensores con un material capaz de rebotar las señales IR que emite (y en la dirección adecuada para que pueda recibir los rebotes)

Pero si este método falla, podemos engañarla juntando los sensores (leds) emisor y receptor, es decir ponerlos juntos, uno al lado del otro, de manera que siempre uno reciba la señal emitida por el otro. ¡Simple! ¿Verdad?

¿Cómo? Aquí os lo explico:

1.- Coloca la Roomba boca arriba sobre una superficie de trabajo sólida.

2.- Retira los cuatro tornillos que sujetan la cubierta inferior.

[CENTER][URL="http://www.pottsland.com/roomba/Roomba_5xx_Cliff_Sensor_files/IMG_5817_1.png"][/URL][/CENTER]

3.- Quita el cepillo giratorio lateral, para lo cual quita primero el tornillo que sujeta el cepillo y luego con un ligero tirón lo sacas.

4.- Retira la cubierta inferior.

5.- Ahora quita la batería.

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6.- Quita los 10 tornillos de la parte inferior del parachoques.

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7.- Una vez hayas quitado los tornillos, retira la base del parachoques. Apártala a un lado.

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8.- Gira la Roomba y con cuidado separa un poco el parachoques delantero. Ten en cuenta que todavía queda un cable conectado a él.

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9.- Ahora con mucho cuidado desenrosca el sensor de la estación base. Ten en cuenta que la otra mitad del sensor de la parte superior se caerá, eso es normal. Ahora ya puedes retirar el parachoques delantero completo.

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Aquí se ve con más detalle.

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10.- Tira de la cubierta decorativa superior (normalmente gris, plateada o blanca) hasta que las pestañas le impidan levantarse más, pulsar ligeramente sobre ellas con un destornillador para liberarla. Trabaja desde el frente hacia la parte posterior.

[CENTER][URL="http://www.pottsland.com/roomba/Roomba_5xx_Cliff_Sensor_files/IMG_5824_1.png"][/URL] [URL="http://www.pottsland.com/roomba/Roomba_5xx_Cliff_Sensor_files/IMG_5825_1.png"][/URL] [/CENTER]

11. Levanta el asa (si la lleva tú modelo de robot) y desliza la cubierta decorativa para quitarla.

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12.- Quita los 11 tornillos de la parte superior.

[CENTER][URL="http://www.pottsland.com/roomba/Roomba_5xx_Cliff_Sensor_files/IMG_5828_1.png"][/URL][/CENTER]

13.- Ahora tira suavemente de la parte exterior de la caja con los dedos mientras presionas el centro (cerca de los botones) con los pulgares. Esto liberará la cubierta. Levántala hacia arriba y retírala.

14.- Retira el anillo de plata decorativo que hay alrededor de los botones, el disco de la cubierta de plástico y, finalmente, la inserción de plástico flexible.

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15.- Quita los cuatro tornillos que mantienen la botonera en su lugar.

[CENTER][URL="http://www.pottsland.com/roomba/Roomba_5xx_Cliff_Sensor_files/IMG_5831_1.png"][/URL][/CENTER]

16.-Retira la botonera y el plástico transparente de la placa base.

17.- Desconecta los cuatro conectores de la parte posterior de la placa base.

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18.- Quita los cinco tornillos que sujetan la placa base.

[CENTER][URL="http://www.pottsland.com/roomba/Roomba_5xx_Cliff_Sensor_files/IMG_5833_1.png"][/URL][/CENTER]

19.- Ahora levanta la placa base y la barra del sensor frontal pero solo un poco, lo suficiente para acceder a los sensores frontales.

[CENTER][URL="http://www.pottsland.com/roomba/Roomba_5xx_Cliff_Sensor_files/IMG_5835_1.png"][/URL] [URL="http://www.pottsland.com/roomba/Roomba_5xx_Cliff_Sensor_files/IMG_5836_1.png"][/URL][/CENTER]

20.- Localiza y fíjate en los cuatro sensores de escaleras, vas a tener que repetir los pasos siguientes (del 21 al 26) para cada uno de ellos.

21.- Con un destornillador de punta plana palanquea a lo largo del borde de la ranura de la caja del sensor (suavemente), donde apuntan las flechas, y levanta la parte superior de ésta (la parte negra, no la de color claro).

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22.- Ahora puedes sacar la caja del sensor, de la carcasa de plástico transparente que lo contiene.

[CENTER][URL="http://www.pottsland.com/roomba/Roomba_5xx_Cliff_Sensor_files/IMG_5838_1.png"][/URL][/CENTER]

23.- Con cuidado abre la caja del sensor. Debes de tener dos piezas de plástico negro, una de ellas con cables.

24.- ¡Por fin! Hemos llegado realmente al sensor que está compuesto por dos leds IRED (uno que emite la señal IR (emisor o transmisor) y el otro que recibe el rebote de la misma (receptor)). Pues bien, saca el emisor y el receptor de su sitio en la caja del sensor.

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25.- Envuelve con cinta adhesiva el emisor y el receptor de forma que queden los dos juntos uno al lado del otro (de este modo todo lo que emita uno lo recibirá el otro). El tipo de cinta no importa, los cables están todos recubiertos y no se calientan.

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26.- Coloca nuevamente el paquete que has hecho con el emisor y receptor dentro de la carcasa de plástico transparente de donde se extrajo la caja del sensor. No vuelvas a instalar la caja del sensor negro (guárdala por si algún día quieres deshacer esta modificación).

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27.- Repite los pasos 21 al 26 para cada uno de los tres sensores restantes.

Y bueno, ahora solo nos queda volver a montar completamente el robot, en realidad no hay más que seguir las instrucciones de desmontaje, pero a la inversa.

28.- Vuelve a montar la placa base y la barra del sensor frontal en su posición original y coloca los cinco tornillos de la placa base.

29.- Vuelve a enchufar los cuatro conectores en la parte posterior de la placa base.

30.- Coloca el plástico transparente de protección de la placa base y asegúrate de que está alineado correctamente de lo contrario los botones no se podrán accionar.

31.- Coloca la botonera de la unidad en su lugar, haciendo coincidir los agujeros de los cuatro tornillos y, a continuación, colócalos.

32.- Coloca el plástico flexible que cubre alrededor de la botonera, el disco de plástico gris ahumado y finalmente el anillo decorativo plateado externo sobre la botonera.

33.- Coloca la cubierta superior en su lugar, cerciorándote que los cables del sensor frontal estén colocados correctamente.

34.- Asegura la cubierta superior con los 11 tornillos.

35.- Levanta el asa (si la lleva), y coloca la cubierta decorativa en su lugar. Presionando hacia abajo a lo largo de los bordes para asegurarla.

36.- Con la parte delantera del parachoques al revés, vuelve a conectar el sensor frontal asegurándolo con los dos tornillos.

37.- Dale la vuelta al parachoques delantero e insértalo en su sitio.

38.- Voltea la Roomba panza arriba.

39.- Coloca el borde del parachoques delantero en su lugar, fijándote de que esté correctamente alineado. Entonces asegúralo con los 10 tornillos, empezando desde el centro hacia el exterior.

40.- Inserta la batería, la Roomba nos deleitará con el sonido de inicialización.

41.- Fija la cubierta de la parte inferior con los cuatro tornillos.

42.- Vuelve a montar el cepillo lateral giratorio, primero presionando y luego con su tornillo.

43.- Solo te queda ajustar la hora y la programación de tu Roomba (si es que es programable).

¡Y ya está! Ahora la Roomba funcionará perfectamente sobre suelos oscuros. Pero, ¡Ojo! No se detendrá frente a escaleras y demás precipicios, así que asegúrate de ello y toma precauciones! Yo, como en el caso de haber tapado los sensores, le pondría un cartel, en la parte superior, que pusiera algo así como:

[CENTER][COLOR="Red"][B][SIZE="4"]¡PRECAUCIÓN! ROOMBA SIN SENSORES DE ESCALERAS[/SIZE][/B][/COLOR][/CENTER]

Este método es infalible y sobretodo reversible, así si algún día decides volver a activar los sensores, no tienes más que quitar la cinta que los une y volver a utilizar la caja del sensor, que debes haber guardado a buen recaudo, y que es el soporte negro que separa los dos leds, emisor y receptor.

Y, por supuesto, quitarle el cartel de advertencia!

¡Buena suerte y a divertirse!

Sal-U2
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Última edición por e-duard; 19/05/2010 a las 13:28.
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