a mi también me pasó lo mismo, casi no entró en una de las habitaciones de arriba, pero se fue a su base, yo creo que es por la batería. Así que cuando estuvo cargada la pasé en esa habitación de nuevo. ( no sin antes vaciarle el depósito)
Ahora lo que hago es poner una pared virtual en medio, así separo el piso de arriba en dos y que primero me haga una parte y cuando ya esté cargada de nuevo me haga la otra..

A bajo con el comedor que es muy grande le dejo la puerta cerrada y que lo haga tranquila, tarda una hora y pico.
En la cocina he preferido no meterla más por que no quiero que se engrase con las cosas de comer que se pueden caer, etc..