Lo que te ha pasado de que sólo haya estado cargando alrededor de 3 horas es normal. Quiere decir que la batería no venía descargado del todo, sino que ya venía con algo de carga. La carga de 16 horas sólo la hace si la Roomba detecta que la carga de la batería está muy muy baja.

Lo de descargarla completamente no es necesario hacerlo en el primer ciclo. Es más bien después de bastantes ciclos, ya que el efecto memoria es acumulativo. Es decir, al principio no hay efecto memoria, y con cada sucesivo ciclo de carga-descarga se va creando un pequeño efecto memoria, que se suma a los anteriores.