Poppel, lo que yo he conseguido es separar y descomprimires algo asi:
Abres Hex Workshop das abrir el firmware que quieras modificar en Edit das a select block y pones 10000 te quedara seleccionado la parte que desamos quitar das a borrar esto y te queda mas o menos la cabecera del main(eso creo)
Aqui vera que te te pone algo del main y una fecha borras esto mas las FFs, das a salvar como y lo guardas con la extension lzma.
Luego ya utilizas el descompresor lzma yo me he hecho una bat con la instruccion que es lzma d fichero.lzma fichero.bin.
Si todo es correcto te crea un fichero con la extension Biny que luego vuelves abrir con el Hex Workshop .
Hasta aqui he llegado yo pero ahora no veo la forma de llegar a lo del los mandos.
Esto es lo que yo realizo si algo que haga mal ruego me lo corrigan para no dar lugar a error.

saludos