gracias Jimenezg7, ya tengo el código. Al parecer viene todo Linux (con soporte wifi y USB incluido). Tiene muy buena pinta, programación en C++ y algunos scripts en python y el típico bash.

Hoy en día los motores y demás hacen su cometido, suele ser los programas los que meten la pata en sistema de navegación, planificación, etc. Veo que es un software robusto, la comunidad Open Source sí puede hacer grandes cosas con esto.

Eso sí, es un gran revuelto. Hay millones de partes (de programas) cada uno de su padre y su madre. La integración de todo es lo que puede dar problemas.

Isaac_bcn: De momento estoy "estudiando el mercado actual de los robots", mi roomba está envejeciendo y quizás sea más viable cambiar de robot que arreglarla.

Saludos y gracias de nuevo.