Yo no he tenido nunca esa avería, pero por los síntomas que comentas... pudiera ser que lo que le fallara fueran los detectores que tiene en la parte frontal, y que son los que evitan que se caiga por las escaleras, por ejemplo. Cuando el Roomba detecta que hay un desnivel (peldaño de escalera), pega un frenazo y se echa un poco para atrás. Eso es lo que te pasa no?

Esos detectores creo recordar que eran unos emisores Infrarrojos. Si se te han cegado con por el polvo y se te hubiera soltado el cable que los alimenta, quizas estarían detectando siempre como que hay escalón, y por eso en cuanto lo pones en marcha, se echa para atrás. Revisa esos detectores, limpialos y comprueba que funcionan. Puedes verlos encendidos si usas la cámara de tu movil por ejemplo, ya que las cámaras hacen visible la luz infrarroja.