Como todos sabeis, los Ligthouse, utilizan el llamado rayo tractor para orientar la maquina hacia la siguiente estancia, este rayo lo forman dos leds dispuestos en forma de V y puesto que el Lighthouse está en medio de la puerta apunta hacia ambas estancias, pues bien este sistema es perfecto cuando ambas estancias son habitaciones, mas ó menos grandes, pues antes ó despues la maquina acaba cruzandola y encontrandose con el rayo en diagonal, pero no funciona tan bién cuando una de las estancias es un pasillo, mas bien largo que corto, pues el rayo apunta a la pared de enfrente y como no se acerque a mas de metro y medio la maquina no lo vé y como sea largo ó tenga algun acodado puede pasar mas de 15 minutos en encontrarlo, como es mi caso, aunque dicho sea, de momento aunque le cuesta siempre ha llegado.

Todo este mamotreto que acabo de relatar es por que estoy liado en la modificación del Lighthouse para añadir un IR led de forma que apunte a 90º respecto a la posición de puerta y asi ser visto por la maquina desde el otro lado del pasillo.

En principio y hasta pruebas, la cuestión es por un lado, como se comportará para cruzar la puerta al orientarse desde otro angulo y por otro está claro que el Lighthouse consumirá mas energía momentaneamente pero estará bastante menos tiempo con el rayo encendido por lo que se supone que compensará aumentando la vida de las pilas .

Bravo smoussen!

Me parece una idea fantástica!

Creo que no debe de tener problema alguno para cruzar la puerta, puesto que el primer haz atrae al robot y después, circularmente al Ligthouse lo manda al segundo haz:

[CENTER][/CENTER]

Por lo que en lugar de montar un tercer led IR, lo que deberías hacer es modificar la dirección de uno de los que actualmente ya tiene montados.

No dejes de aportar tus conclusiones.

Sal-U2

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Hola e-duard,
he modificado un Lighthouse añadiendo dos leds IR mas un tercer led normal, ambar 2.5mm, en la parte superior para señalización de llamada del rayo tractor, el hecho de añadir en lugar de reorientar los existentes es un intento de no tener que destinar cada unidad siempre a un mismo lugar y ademas de resolver el planteamiento inicial del pasillo, he comprobado que se cubre mas eficientemente la habitación, en el momento de cambio de estancia, por lo que con el tiempo ahorrado, consigo limpiar una habitación mas.

Respecto al comportamiento de la Roomba, no tiene problemas para cruzar la puerta, si bién, al aproximar desde otro angulo si que tiende a abrirse algo mas, pareciendo que se va a comer el marco pero rectifica y pasa a tiempo, podemos decir que realiza una salida menos elegante.

Y sobre la efectividad, pues he utilizado los unicos led IR que he encontrado que son TSUS 5400, no son transparentes como los propios sino la resina es coloreada gris y tienen menos alcance, sería bueno conocer detalles de los IR originales, he visto aqui:
[url]http://www.datasheetcatalog.org/datasheet2/a/0s4cfts7uls54gietlirxr01lkpy.pdf[/url]
que los TSUS 5402 presentan una mayor intensidad de radiación a una misma corriente directa de 100mA, pero lo dicho, sería bueno si fuera posible, saber mas de lo que hay, por no andar haciendo pedidos por internet a ciegas, de momento intentaré localizar algun otro tipo y ya os ire contando.

No se muy bién como colgar alguna foto aqui, si me orientas vereis como va quedando el asunto.

Genial, pero los emisores, al menos los que yo conozco, son siempre transparentes y limpios como el cristal ¿Cómo le has puesto esos?

Una cosa que no termino de entender… ¿has puesto más led en paralelo sin eliminar los originales? ¿y el ámbar donde, para que sirve?.

Se que es una pesadez, pero ¿puedes poner alguna fotito?

Te felicito, es una buena idea para aquello que tienen un problema como el que se te presenta, incluso es posible que en habitaciones grandes o con muchos obstáculos sea también interesante….


¡Saludos y gracias por tu aportación!

Vincent

[QUOTE=smoussen;4021304]No se muy bién como colgar alguna foto aqui, si me orientas vereis como va quedando el asunto.[/QUOTE]

¡Hola de nuevo, smoussen!

Para poder colgar las fotos, después de haberlas hecho y descargado en tu ordenador, lo primero que debes hacer es subirlas a un hosting gratuito, por ejemplo: [B][URL="http://fapomatic.com/"]Fapomatic.com[/URL][/B]

Si pinchas en este enlace se te abrirá la página del hosting en la que le tendrás que decir qué imagen de tu PC quieres subir, para ello no hace falta que te registres y basta con rellenar el apartado "[COLOR="DarkGreen"][B]Host Your Image[/B][/COLOR]" dándole a [B]EXAMINAR [/B]y buscar en tu PC la primera imagen, después pincha en [B]HOST [/B]y espera que termine. (Ojo! el tamaño de la foto, no puede ser superior de 1536kb!)

Te saldrá una nueva pantalla en la que te informa de varias direcciones para referenciar la imagen subida, de las cuales puedes utilizar, por ejemplo, la primera, la que está en el campo [B][COLOR="DarkGreen"]"For use on a message board - thumbnail linked to full sized pic"[/COLOR][/B]. Copia el campo entero y pégalo en tu hilo, con lo cual crearás una imagen pequeña que al pinchar en ella se abre la imagen a tamaño real.

Y ya tienes la primera imagen, ahora solo tienes que repetir el proceso con todas las demás.

Sal-U2

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Pues me dan la idea de "jugar" mas con espejos que reflejen el rayo tractor (si son infradojos,claro) no soy "electrónico" y se me ocurre que podria funcionar....de tal manera que esa distancia muerta este "señalada" por un espejo reflejando el infrarojo ¿es posible?, lo digo pues el infrarojo no traspasa objetos pero si rebota en objetos brillantes...espejo,cristal ....

[QUOTE=Vincent_astu;4021457]¿has puesto más led en paralelo sin eliminar los originales? ¿y el ámbar donde, para que sirve?.

[/QUOTE]
Hola Vincent, no en paralelo y sin eliminar nada, añadiendo transistores y el ambar es tema de visualización para ver cuando está en proceso de llamada, en cuanto tenga un momento subo las fotos como tan amablemente me ha indicado e-duard y lo veras claro

Leotron, si que se pueden utilizar espejos, pues un dia la pille siguiendo el rayo tractor hasta tropezar con la pared de enfrente al pasillo, se estaba reflejando en el zocalo pulido de terrazo, la cuestión es buscar la posición correcta para el espejo siguiendo la trayectoria exacta del rayo...

Alla vamos a ver como me sale.
Vista general del circuito:


Detalle posición transistores:
[URL=http://img340.imageshack.us/i/dsc02259j.jpg/][/URL]

Detalle toma de polarización de un transistor:
[URL=http://img97.imageshack.us/i/dsc02260c.jpg/][/URL]

Detalle toma de polarización del otro transistor:
[URL=http://img72.imageshack.us/i/dsc02261y.jpg/][/URL]

Detalle soldadura de un IR y led ambar:
[URL=http://img219.imageshack.us/i/dsc02262yp.jpg/][/URL]

Otra vista general:
[URL=http://img243.imageshack.us/i/dsc02263h.jpg/][/URL]

Vista ya en la caja:
[URL=http://img641.imageshack.us/i/dsc02264l.jpg/][/URL]

Taladro lateral para IR:
[URL=http://img411.imageshack.us/i/dsc02265og.jpg/][/URL]

Vista con embellecedor de cubierta:
[URL=http://img94.imageshack.us/i/dsc02266ip.jpg/][/URL]

Esquema:
[URL="[URL=http://img96.imageshack.us/i/modificacinligthouse.jpg/][/URL]"][URL=http://img96.imageshack.us/i/modificacinligthouse.jpg/][/URL][/URL]

¡Hola smoussen !

Me temo que tienes que volver a editar el psot para que podamos ver las fotos. De todas formas copié la url y la pegué en el navegador, y con cierta dificultad se pueden llegar a ver, eso si, una vez que has cerrado todas las ventanas de fotos pornográficas que aparecen, jejeje.

Espero que lo puedas solucionar, sino empezaremos a ver este foro de Roombas y con el calentón nos vendrán otras ideas a la cabeza, jeejeje

Gracias por tu paciencia, como podrás comprobar el publicar unas fotos se vuelve una tarea tediosa y finalmente desistirás con el tiempo como hicimos otros.

Saludos

En ello estoy Vicent, ya he visto que no me ha salido y al copiar la url al navegador.... en fin menos mal que les he puesto a las niñas una de dibujos en el salon jejeje.

¡Hola de nuevo en este sábado caliente, jejeeje!

Espero que puedas resolver lo de las fotos antes de que incendies el foro con estas fotos...

Te felicito por la idea, me parece genial y puede serle útil a mucha gente.

Lo primero que tengo que hacer es rectificar, los led emisores que yo conozco son limpios como el cristal y así “ahumados” como los que le has puesto tú, no se pq pensé que serían translúcidos y me parecía raro. En conclusión, son totalmente normales.

Te felicito, las soldaduras son limpias, parece que sabes bien lo que haces, además eres pulcro. Yo ahora mismo que me estoy quedando cegata y con el pulso de un octogenario creo que me costaría hacer algo así.

Yo me pregunto, ¿no te has atrevido a atacar los led en paralelo con los otros para evitar poner otros transistores? Con un consumo tan bajo no creo que hubiese habido problema en ello, ten en cuenta que su funcionamiento es puntual, unos minutos nada más, pero lo mismo probaste y no fue factible.

Por otra parte, ojalá me equivoque, pero el led verde solo tiene como objeto una señalización visual para nosotros. Nos indica si está en marcha el faro y si se está quedando sin baterías. Solo habría que taparlo con cinta aislante negra para comprobar este extremo.

Cuando la aspiradora estima que ha terminado en una habitación, manda una orden por radiofrecuencia al faro para que éste ilumine los dos led de paso.
Estos dos led son los que tienen como cometido guiar a la Roomba en su paso.
El otro led, el que hay bajo la lente (el farito), proyecta hacia adelante la luz con objeto de mantener a la Roomba a raya e impedir su paso mientras está limpiando. Este led se apaga cuando los otros dos están en marcha para facilitar el paso de la aspiradora.

Bueno, pues me alegro de que tengamos a otro intrépido participante que toma la iniciativa y no tiene miedo a asumir ciertos riesgos. Espero que nos regales pronto otra idea como esta.

¡Saludos!

Vincent

Hola a todos!

Veo que la web de hosting gratuito "Fapomatic.com", últimamente, se esponsoriza con temas calenturientos... , por lo que pido disculpas al haber sido yo quien aconsejaba utilizarla para subir fotos.

En internet se pueden encontrar muchas webs de hosting gratuito, no hay más que hacer una búsqueda con el Google y, mira he ido a pillar precisamente ésta!

Podéis utilizar, por ejemplo: [URL="http://imageshack.us/"]imageshack[/URL], sin tanta calentura!

Sal-U2 y perdón.

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jod.. con tanto vaiven ya me caen unas gotas como puños jejeje, he conseguido editar una imagen y guardarla pero estoy intentando hacer lo mismo con las otras y ni de coña, no se q es lo que he hecho antes que no puedo reproducir ahora.

Respecto a tus comentarios, probé a poner los dor IR en paralelo y mediante la camara de fotos se apreciaba que el original perdía intensidad, asi que opté por añadir transistores a manipular los componentes SMD del circuito.

Exactamente, el verde solo es visualización, que ademas de indicarnos que está activo y falto de batería, he apreciado tambien que cuando es encontrado por la aspiradora emite un tren de pulsos, el cual lo reproducen secuencialmente todas las unidades en el mismo orden en que han sido encontradas, pero hay algo que me tiene un poco mosca y es que a veces sin ningun orden, creo que los que todavia no han sido encontrados se apagan y al ratito se vuelven a encender con varios intentos de encendido y apagado, he comprobado con la camara que en ese momento desaparece la barrera virtual, por lo que si en ese instante pasa la maquina se cuela y si cuando se vuelve a acercar ya se ha encendido, resulta que no sabe que está en otra zona, por lo que no podrá salir de ahi, pues activará una unidad para cambio de zona que no está en la misma habitación que ella.

¿Sabes si hay comunicación bidireccional via radio? Tengo 5 unidades Lighthouse y de ser asi no se si habrá un problema de tiempos de petición y escucha, la proxima vez le quitaré las pilas a dos unidades, dejando las 3 de origen, a ver si hace lo mismo.

El ambar lo he puesto para tener una visualización de cuándo la aspiradora envía la peticion de paso y el rayo tractor está activo.

Ó no te he entendido bien ó creo que te has equivocado, en la ventanita frontal hay 3 led IR, de ellos el central es el que impide el paso a la maquina hasta que se recibe la petición de atracción, en ese momento se desactiva éste y se activan los otros dos que son los tractores, y el que hay bajo la optica, el farito, marca un perimetro circular de seguridad alrededor de la unidad que sirve de una parte de protección antichoque y de otra de guia para cruzar la puerta.

Me interesa la cuestión de el aumento de capacidad de baterías que andas probando, en cuanto tengas algo no dejes de comunicarlo, esta tarde he puesto los 5 lighthouse seleccionados como tal y ha trabajado dos horas y 13 minutos, cuando ha llegado a cargador la luz estaba roja y acordandose de mis ancestros jejeje.

Perdona el tocho que te he puesto pero es que me he lanzado

Gracias e-duard, ahora si que si, se acabaron las calenturas y ya sabeis a quien le teneis que echar la culpa esta noche cuando se alarme la parienta jejejeje

OFFTOPIC: Y ¿por qué no crear un pdf? es más cómodo para ustedes y para nosotros.

Pegas las fotos en word e instalas el programa PDF CREATOR, al darle a imprimir te crea el archivo .pdf final, así sólo tienes que subir un solo archivo y no hacer malabares con las urls..., el archivo lo puedes subir a [url]www.multiupload.com[/url] por ejemplo.

Pues tambien, he de decir que con el link de e-duard, imageshack, ha sido realmente facil y rapido, pero con el calenton me he tirado toda la tarde, ehhh intentandolo, no vayamos a malpensar.... jejejej

Fantástico, smoussen!!!!

Ahora, para ponerle la guinda, solo te faltaria subir un pequeño esquema con los valores de los componentes utilizados y conexiones de los mismos.

Gracias por tu impresionante aportación.

Sal-U2.

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Pues ahi lo tienes, editado el post de las fotos con el esquema.

Ahhhhh que pillín, has puesto el led ambar para saber cuando están activos los dos led de paso, uhmmmm un buen tuneo, si señor, así sabes perfectamente cuando está “abierto” el faro.

Eso E-duar, pidámosle más, el esquema. valores, maaaaasssss pero dejémosle un poco de tiempo, no sea que se nos marche asustado del foro, jejeje.

Pues sinceramente, hace meses que no abro un farito, así que no recuerdo como va el tema de los led, estoy desconectado y mi memoria no anda muy allá que digamos...

Sobre las baterías, estas últimas las pedí hace más de dos semanas y no me llegaron, así que por el momento no puedo hacer nada. Una vez en casa veremos si tengo tiempo y fuerzas para ello, últimamente ando muy extresado con el trabajo.

La Roomba es muy tiquismiquis con el tema de las baterías, yo probé ya muchas combinaciones y en algunos packs que hice se cortaba la carga a los pocos minutos, así que ya veremos que pasa con ellas. De todas formas, aunque estas baterías no presenten este problema, mucho me temo que cuando ella contabilice que ha dado sus 3,3Ah cortará la carga. Esto es una suposición, pero es muy plausible, pues ella hace un conteo real del consumo de la aspiradora cuando está funcionando, y en base a ello trabaja más o menos tiempo.
Por ejemplo, imagina que ponemos esas baterías de 9Ah cargadas ya, a la Roomba la da igual la carga de esa batería, cuando lleve gastado los 3Ah se irá a cargar, y en caso de que no la dejes incluso se parará y el led rojo indicará batería agotada!!! en ese momento hace un reset, ella ve que la batería está bien e inicia otro ciclo de limpieza.
Imaginate que le quitas el cajetín de aspiración y el de los cepillos, entonces ella estará horas y horas trabajando sin parar al ver que no está consumiendo los 3Ah antes mencionados... esto tiene su lógica, pues dependiendo de las alfombras que tengas en casa, la batería se descargará con más o menos rapidez, de ahí ese control del consumo

Lo siento, otra vez que me enrollé.

Felicidades de nuevo

Claro y cual de ellos es el que está abierto para saber a donde se dirige, marujo que es uno jejeje.

Respecto a lo de la baterias, eso no lo veo muy claro, pues con el tiempo las baterías se agotan y debido al efecto memoria pierden capacidad de descarga, asi que desde este punto de vista debemos de pensar que en unos meses, se nos quedará tirada por desgarga sin haber contabilizado los 3000mA, motivo por el cual no se irá a cargar, no lo veo, a no ser que ademas de contar los mA descargados tambien tenga en cuenta el estado de carga y se vaya a cargar tanto si detecta bajo nivel como si alcanza el valor limite de descarga fijado en 3000 mA, en cuyo caso no alcanzo a comprender con que proposito se realizó este diseño, ¿quizá un maximo de espacio a limpiar? ¿sabeis si tiene limitada la cantidad de lighthouses? de momento con cinco funciona aunque ya os he descrito lo que he detectado.

Por otra parte de ser así sería cuestión de analizar las etapas de potencia, pero puede que no sea muy complicado al menos en cuanto a la descarga, pues habría que alimentar los transistores desde antes del resistor shunt que mide la caida de tensión, para calcular la intensidad de descarga, y asi engañar al sistema de medida.

Creo haber leido que en los foros americanos han utilizado baterias de ion de litio, aunque en ese caso habrá que cargar externamente, yo no ando muy suelto en ingles, a ver si hay alguien capaz y pilla algo.

Ala que ya se oye a la familia Telerin.

Claro, no solamente mide la descarga de la batería, también la tensión, por lo tanto, cuando ve que empieza a bajar esta última cesa el ciclo de limpieza y se dirige nuevamente a la base.
A pesar de esto, cuando la batería está muy vueja no es capaz de hacer esto último, pasando de una actividad normal al cese instantáneo sin previo aviso, sin intentar regresar a la base, y sin avisar con color naranja o rojo.

Sobre las baterías de litio en principio debería de almacenar más energía en el mismo espacio, pero si buscas packs, o baterías para hacer packs e intentas que quepan en ese espacio verás que es muy difícil superar la capacidad de 3Ah- Yo estuve mirando y no encontré ninguna combinación que superara ventajosamente la capacidad que tenemos. Hasta el momento la mejor relación espacio-capacidad lo encontré en esta baterías tipo C que tienen 9Ah, lo cual es asombroso., pero que igualmente nos obliga a hacer modificaciones en la aspiradora, puesto que ni remotamente caben en ese espacio preparado al efecto. Por otra parte también nos abriga a efectuar la carga de las mismas de manera independiente o cuando menos haciendo modificaciones.

El máximo de faros lo desconozco, si pones más de cinco los enciende todos, otra cosa es que sea capaz de trabajar con ellos. Yo lo máximo que conseguí que trabajaran fueron cuatro antes de que se descargue la batería. Por este motivo al final claudiqué en mi empeño de que hiciese más estancias en un solo ciclo, y por pura práctica empleo dos aspiradoras para que hagan simultáneamente cada piso y no tener que estar pendiente de ellas.
Por cierto, que hay que seguir un protocolo para adjudicar a cada aspiradora su grupo de faros y que todo funcione como un reloj, sino es un caos. Al final me hice con doce faros y cuatro aspiradoras (dos por cada piso un 3º y un 4º) y puse dos más en las terrazas DirtDog, una auténtica castaña por cierto. El caso es que pueden estar funcionando todas a la vez y cada una cumplir su competido, pero si no se lleva escrupulosamente el protocolo de “adjudicación” entonces reina la anarquía.

Por cierto, en EEUU es muy normal tener dos o más en casa. Incluso vi gente que tenía una auténtica colección de Scoobas apiladas en estantes unas encima de otras en perfecto orden.

Al final si las programas puedes llegar a olvidarte en gran medida de ellas, pero siempre requieren alguna atención y vaciar la suciedad.


Perdón por el tostón.

Vincent

Vaya vincent, no se puede negar que tienes las Roombitas en gran estima

Oye y pq aludes a las ricas castañas (de toda indole) referenciando a los DirtDog, ¿no se suponen mas robustos?, me viene de perlas pues estaba pensando en uno para la peluquería de mi mujer, pero ...

He encontrado baterías Sub C de 4500 mA, mas capacidad en el mismo tamaño que las originales, eso debía de dar para 1 hora mas de autonomía:
[URL="http://translate.googleusercontent.com/translate_c?hl=es&sl=en&tl=es&u=http://stores.ebay.com/All-Batteries-Outlet__W0QQ_fsubZ12754845&rurl=translate.google.es&usg=ALkJrhjcOMbVfHT7GvDOxKiLEhRgbrHz1Q"]http://translate.googleusercontent.com/translate_c?hl=es&sl=en&tl=es&u=http://stores.ebay.com/All-Batteries-Outlet__W0QQ_fsubZ12754845&rurl=translate.google.es&usg=ALkJrhjcOMbVfHT7GvDOxKiLEhRgbrHz1Q[/URL]

Igual me animo a probar, pero no quiero desarmar el pack de origen, ¿sabes algo del sensor, NTC creo, que lleva? prefiero adquirir uno y no tocar el pack, el termoretractil lo he adquirido en ocasiones en tiendas de modelismo RC para packs de bateria de mis aeromodelos.

Yo ya hice packs con las baterías sub-c de esa capacidad. Supongo que te refieres a las Tenergy y similares. Lo cierto es que me han durado lo mismo (menos de un año) y lo que es peor, si pides 12 baterías siempre te vienen muertas una o dos, así que te toca hacer un nuevo pedido para pedir las que vienen defectuosas.

Después está el problema de soldarlas que parece fácil, pero lleva su tiempo y hay que lijarlas un poco para que suelden rápido y no se calienten las baterías.

Y por último está en que al final tu Roombita no te hará una habitación de más por tener más capacidad. Como ya te dije ella estima el consumo y a los 3000mA se acabó, salvo que la hagas un reset y vuelta a comenzar, lo que le resta comodidad y lo hace inviable. Vamos, que da igual que pongas una batería de 40Ah si no modificas la parte electrónica. Así que si tienes valor y ánimos...

Los últimos 4 pacls que compré fueron 2 Tenergy y dos de otra marca que aun me costaron más baratas. El precio de las oficiales me parece injustificado y ya compré dos que me vinieron muertas, así que no repito.

Con respecto a las FirtDog totalmente desaconsejable, vamos que ni regaladas, si estas dan problemas la serie amarilla es de traca o de juzgado de guardia. Para una peluquería son muy muy ruidosas y estéticamente feas. Se ensucian muchísimo por dentro, motivo por el cual hay que estar desarmándola constantemente para su limpieza, pues sino no funciona. Tiene averturas por todas partes, y no está preparada para hacer un trabajo serio. Yo lo tengo claro, más adelante compraré otras para la terraza, pero no estas patatas de juguete. Ahhh y como no tienen motor de aspiración levantan muchísimo polvo.

De alguna manera pasa otro tanto con las Scoobas, no están bien diseñadas, por ejemplo, por capilaridad sube el agua hasta unas pequeñas placas de c.i. de las ruedas y las pistas se oxidan y corroen, por este motivo empiezan a dar problemas a los pocos meses.

Así que este fabricante hará buenos robots militares, pero los domésticos... de pena.

Por cierto, si has visto la placa de la serie 500 utilizan componentes smd y capa doble pista.

Saludos

Vincent

Anda que se estan metiendo en niveles "elevados" para el mundanal, pero leyendo el intercambio de "conocimientos" solamente dejar caer que......soy el "desafortunado" que compro un pack de ion-litio....cuando todavia no habia leido un post sobre el tema de baterias......total, aunque con la misma capacidad de 3.3ah,la monté en julio......y ya la estoy viendo venir.....esta bajando su rendimiento a 120 minutos....antes se pegaba el doble, hacia lo de Vicent....la llevaba a la última zona y le daba al reset para que empezara....algunas veces llegaba hasta el final encontrandose la base y poniendose a cargar.....pero bueno smoussen parece que esta mas dado a "trastear" en el pcb que esperar la tan esperada actualizacion de firm...que no saldrá.......nos pasaran por las narices la nueva Roomba serie 8000 millllll...

[QUOTE=smoussen;4026794]Vaya vincent, no se puede negar que tienes las Roombitas en gran estima

Oye y pq aludes a las ricas castañas (de toda indole) referenciando a los DirtDog, ¿no se suponen mas robustos?, me viene de perlas pues estaba pensando en uno para la peluquería de mi mujer, pero ...

He encontrado baterías Sub C de 4500 mA, mas capacidad en el mismo tamaño que las originales, eso debía de dar para 1 hora mas de autonomía:
[URL="http://translate.googleusercontent.com/translate_c?hl=es&sl=en&tl=es&u=http://stores.ebay.com/All-Batteries-Outlet__W0QQ_fsubZ12754845&rurl=translate.google.es&usg=ALkJrhjcOMbVfHT7GvDOxKiLEhRgbrHz1Q"]http://translate.googleusercontent.com/translate_c?hl=es&sl=en&tl=es&u=http://stores.ebay.com/All-Batteries-Outlet__W0QQ_fsubZ12754845&rurl=translate.google.es&usg=ALkJrhjcOMbVfHT7GvDOxKiLEhRgbrHz1Q[/URL]

[COLOR="Blue"]Igual me animo a probar, pero no quiero desarmar el pack de origen, ¿sabes algo del sensor, NTC creo, que lleva? prefiero adquirir uno y no tocar el pack, el termoretractil lo he adquirido en ocasiones en tiendas de modelismo RC para packs de bateria de mis aeromodelos[/COLOR].[/QUOTE]

Creo que no tienes nada que preocuparte ya que al desarmar el termoretractil la base negra de plástico es un añadido mas de "acabado" y apariencia que todo eso que crees que se esconde debajo, sino Vicent te lo confirme, solo son dos güjeritos para los contactos y el sensor de temperatura, creo que ese NTC no lo lleva,además si tienes agotado el pack te sirve esa base para que haciendo el nuevo pack lo reutilices y quede de "pinta" de fabrica,je.....pero acuerdate que como esta su electrónica no se consigue mas tiempo de trabajo por mas Ah que le metas.....espero tus comentarios que esta cogiendo otro color el foro....esta volviendo a sus origenes,je, gracias a gente como ustedes¡¡¡¡

Pues mirad lo que he visto que aportó Lepes en su dia:

[URL="http://www.irobot.com/filelibrary/create/Create%20Open%20Interface_v2.pdf"]http://www.irobot.com/filelibrary/create/Create%20Open%20Interface_v2.pdf[/URL]

Efectivamente, ahi se especifica la información que contienen las areas de datos y se aprecia en cuales están los referentes a capacidad de batería y contaje de mA en carga y descarga, la cuestión es si habrá alguna aplicación disponible que facilite el acceso y modificación de estos valores.

Puff, pues muchas y variadas.... aunque no las he estudiado.

En java: svn http://svn.dprg.org/repos/roomba/roombacomm

otro es: http://roombahacking.com/software/roombacomm/

Como ejecutable "Roomba USB Interface":
http://www.engadget.com/2006/02/15/h...-or-bluetooth/
http://hackingroomba.com/projects/roombongle/

Sin duda la más completa (con programa incluido es esta) pero OJITO: al final de la página dice "Next Page" es fácil no verlo y es en las siguientes páginas donde te viene el programa, los drivers, es decir, lo necesario para conectar la roomba al ordenador.
[url]http://www.hobbymechatronics.com/projects/30-robotics/8-diy-roomba-usb-interface-cable[/url]

No creo que haya posteado nada nuevo porque los enlaces tienes bastante tiempo, pero bueno, ahí queda.

Hola amigos roomberos.
He estado mirando por los foros americanos y he encontrado que las maquinas tienen limitada la cantidad de Lighthouse a 10 unidades, ademas el rayo de pared virtual es una señal de 500Hz modulada a una frecuencia de 38Khz, cuestión que he podido comprobar realizando dos osciladores con un 74C14 que tenía por casa y funciona perfectamente con mi 581, y esto me ha hecho pensar en la posibilidad de una modificación de los mismos que ya os iré describiendo cuando tenga algunas cosas claras.

Pues ya estoy por aqui y con buenas noticias, manteniendo el origen de este hilo.

Sabemos, aunque no porqué, que los Lighthouse, una vez que Roomba ha iniciado el ciclo de limpieza se "desenganchan" de vez en cuando de manera completamente aleatoria, y quedan como apagados durante unos segundos, lo maximo que he pillado han sido 50 segundos, realizando varios intentos de "reenganche", al principio pensé que quizá fuese algun intento de economizar energía por parte de los que todavía no habían sido encontrados en la estancia de trabajo actual, pero despues vi que los que ya tienen asignado el codigo, tambien se "desenganchaban".

Esto no suele representar un gran problema, es mas bien de indole casual, pues si da la casualidad que Roomba pasa por delante del Lighthouse en el momento del desenganche, si no tropieza con el marco de la puerta ó con la propia unidad y cambia de rumbo se cuela en una estancia en la que no sabe que ha entrado y por lo tanto lo mas probable es que no pueda salir de alli, pues el rayo tractor para cambiar de estancia lo activará en otra unidad, la que ella cree que tiene por barrera y que se encuentra fisicamente en otro lugar. Tengo la Roomba desde Navidad y se ha quedado sin poder volver a cargador por este motivo en dos ocasiones mas otras dos que no le dejé pasar al percibir que la unidad se había apagado.

Despues de probar con exito un rayo de Pared Virtual realizado con puertas logicas y observar el comportamiento, desarrolle un circuito, tambien con puertas logicas, para que una vez la unidad se ha activado, si se desengancha, mantener tanto el rayo PV como el Halo, el farito que lleva encima, durante 60 segundos, una vez transcurridos se corta la generación y se espera a una nueva activación del LH, naturalmente se genera sin codificacion alguna, de esta forma en ese momento si se acerca la Roomba, ni se lleva por delante la unidad ni se cuela donde no debe, no lo he probado, lo he simulado con Proteus.

Detalles:
La detección de la unidad activa la realizo directamente del led verde, con el inconveniente de que el led se apaga de forma intermitente cuando queda baja batería, para evitar que en esta circunstancia se active el PV impidiendo pasar a Roomba, obtengo señal de Rayo Tractor activo para bloquear el PV.

El circuito resultante es un poco grande para el espacio disponible en la unidad asi que me decidí por sacar los trastos que guardé por circunstancias hace 10 años y programar uno de los Pic 16F84A que aún tengo, llevo toda la semana repasando pues me acuerdo de bastante poco. Anoche di por terminado el programa simulado en MPlab, esta mañana lo he ensamblado en un LH y la primera prueba ha funcionado.

Todavía no tengo el esquema en limpio ni las fotos, pero ya os daré detalles, de todos modos, quiero reducir mas el circuito utilizando los Pic 12C508A que tambien tengo y no llegué a utilizar nunca, he de ver que hay que hacer para adaptar el soft y agenciarme un programador pues el que tengo no tiene zocalo de 8 pin.

Vale, una muestra.
[IMG][URL=http://img691.imageshack.us/i/dsc02333w.jpg/][/URL][/IMG]

Hola a todos, lamento la tardanza pero como lo prometido es deuda aqui llega todo.
En primer lugar he encontrado unos leds IR con capsula transparente que van estupendamente, tanto que los he puesto en paralelo con los originales y la Roomba los ve desde una distancia superior a 5 mts por lo que la reforma planteada anteriormente se simplifica enormemente, el problema es que en la tienda no supieron darme datos acerca de él, ni modelo ni fabricante...:

[IMG][URL=http://img824.imageshack.us/i/dsc02415i.jpg/][/URL][/IMG]

[IMG][URL= http://img338.imageshack.us/i/dsc02416p.jpg/][/URL][/IMG]

Respecto a la "elegancia" con que cruza la puerta he detectado que no es por el hecho de aproximarse desde otro angulo al LH por tener mas leds IR si no por la potencia de emisión del led del farito, la resistencia R13 que hay en el emisor del transistor Q6 que es de 18 Ohm hay que sustituirla por una de 39 Ohm, he probado con una de 47 Ohm y va de coña pero Roomba se aproxima demasiado al LH con posible riesgo de toque, obviamente las resistencias de 1/4W son gigantes frente a las smd, en la segunda imagen se aprecian los dos fuses smd en las lineas de alimentación, positivo y negativo:
[IMG][URL=http://img704.imageshack.us/i/dsc02465i.jpg/][/URL][/IMG]

[IMG][URL=http://img413.imageshack.us/i/dsc02466ka.jpg/][/URL][/IMG]

[IMG][URL=http://img689.imageshack.us/i/dsc02467eq.jpg/][/URL][/IMG]

En cuanto a la reforma con el Pic12x508 ha quedado asi:
[IMG][URL=http://img204.imageshack.us/i/dsc02420k.jpg/][/URL][/IMG]

He añadido un led rojo para ver cuando está generando rayo PV y Halo:
[IMG][/IMG]

Detalle de conexión de rayo generado a Halo, (farito), aqui se puede ver que el negativo de la alimentación lo he soldado a la placa en lugar de a la pestaña del portapilas, para que el circuito quede protegido, al menos, por un fusible smd que va soldado en placa:
[IMG][URL=http://img682.imageshack.us/i/dsc02410i.jpg/][/URL][/IMG]

Detalle de conexion de rayo generado a PV, manteniendo la posibilidad de ajustar el campo mediante conmutador frontal:
[IMG][URL=http://img138.imageshack.us/i/dsc02408ya.jpg/][/URL][/IMG]

Detalle de toma de señal de unidad activa:
[IMG][URL=http://img94.imageshack.us/i/dsc02405fs.jpg/][/URL][/IMG]

El esquema de la cosa, Nota, los switch SW2 y SW3 del esquema no existen el el circuito real, los he puesto para simular el circuito con Proteus:
[IMG][URL=http://img96.imageshack.us/i/modificacinlighthousep1.png/][/URL][/IMG]

El programa del pic en asm:

;******************************** Programa **************************************************

org 0x00 ; Vector de Reset
movlw 0x2E ; ATENCIÓN: Calibración oscilador interno
movwf OSCCAL ; Utilizado solo con los Pic12F508 por haberlos borrado
goto Inicio

org 0x05 ; Salva el vector de interrupción

;******************************** Configuraciones *******************************************


Inicio movlw b'00000000' ; Se activa reset por cambio de estado en pin
option
movlw b'000011'
tris GPIO ; Bits GP0 y GP1 se configuran como entradas
movlw 0x00 ; Se inicializa Puerta IO
movwf GPIO
;************* Filtrado de salida de Sleep para prevenir despertares esporadicos ************

movlw 0x0F ; Contador de 15ms de filtro
movwf Filt_xms
Bucle6 movlw 0xC7 ; Valor filtro para alcanzar 1ms
movwf Filt_1ms
Bucle7 btfsc GPIO,0 ; Leer si la entrada GPO esta a 1 (Unidad pierde actividad)
goto Dormir ; Si no es 1 repetir lectura
decfsz Filt_1ms ; Filtrado
goto Bucle7
decfsz Filt_xms
goto Bucle6

;******************************** Valores para pasar a Sleep (120 segundos) ******************

movlw 0xFF ; Carga el retardo de apagado del led tractor
movwf Stop_trac
Bucle2 movlw 0xF0 ; Valor para contar 240 ciclos de 500ms (120 segundos)
movwf Sleep_seg
movlw 0xFA ; Valor para contar 500 ms
movwf Sleep_ms

;******************************** Detección inactividad unidad ******************************

movlw 0xFF ; Carga filtro con 255ms para cubrir flancos de
movwf Filt_xms ; indicacion de codigo asignado del led verde
Bucle4 movlw 0xC7 ; Valor filtro para alcanzar 1ms
movwf Filt_1ms
Bucle btfsc GPIO,1 ; Comprueba si rayo de tracción esta activo
goto Enciende ; y pasa a encender el led
decfsz Stop_trac ; si no retarda el apagado
goto Apagado
bcf GPIO,2 ; Apaga led rayo tractor
goto Apagado
Enciende bsf GPIO,2 ; Enciende led rayo tractor
movlw 0xFF ; Carga el retardo de apagado del led tractor
movwf Stop_trac
Apagado bcf GPIO,5 ; Apaga led PV
nop
btfss GPIO,0 ; Leer si la entrada GPO esta a 1 (Unidad pierde actividad)
goto Bucle2 ; Si no es 1 repetir lectura
decfsz Filt_1ms ; Filtrado
goto Bucle
decfsz Filt_xms
goto Bucle4
;******************************** Detección rayo de tracción si unidad inactiva ************


Bucle1 movlw 0x0F ; Carga filtro con 15ms para cubrir flancos de modulación
movwf Filt_xms ; del rayo de tracción
Bucle5 movlw 0xC7
movwf Filt_1ms
Bucle3 btfsc GPIO,1 ; Lee si ha caido el rayo de tracción (inactivo)
goto Enciende2 ; si es activo va a encender led
decfsz Stop_trac ; si no temporiza para apagar
goto Apagado2
bcf GPIO,2 ; y si no es activo apaga led
goto Apagado2
Enciende2 bsf GPIO,2 ; Enciende led
movlw 0xFF
movwf Stop_trac
goto Bucle1 ; Como es activo repite lectura hasta que caiga
Apagado2 btfss GPIO,0 ; Si es inactivo comprueva si unidad ha perdido actividad
goto Bucle2 ; y pasa a detección de actividad
decfsz Filt_1ms
goto Bucle3
decfsz Filt_xms
goto Bucle5
;******************************** Inicio generación PV **************************************
bcf GPIO,2 ; Apaga led rayo tractor
nop
bsf GPIO,5 ; Enciende led generación PV
Genera movlw 0x28 ; Carga Registro auxiliar 1
movwf Modul_1ms
Ciclo decfsz Modul_1ms ; Control si transcurrido 1ms modulando
goto Uno ; si no sigue generando el uno modulado
goto Cero ; y si ha transcurrido genera el cero

;******************************** Tiempo en estado uno modulado de 1ms *********************

Uno bsf GPIO,4 ; Activa salida para infrarojos PV y Halo
nop
call Delay_0 ; Se llama a retardo para pasar a 0
bcf GPIO,4 ; Terminado el tiempo desactiva salida
call Delay_1 ; Se llama a retardo para pasar a 1
goto Ciclo
Delay_0 nop ; Retardo para poner GP4 a 0
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
retlw 0x00
Delay_1 nop ; Retardo para poner GP4 a 1
nop
nop
retlw 0x00

;******************************* Tiempo en estado cero de 1ms *****************************

Cero movlw 0xA2 ; Carga registro auxiliar 3
movwf Cero_1ms1
movlw 0x02 ; Carga Registro auxiliar 4
movwf Cero_1ms2
Espera decfsz Cero_1ms1
goto Espera
movlw 0xA2 ; Recarga registro 3 si finalizado
movwf Cero_1ms1
decfsz Cero_1ms2
goto Espera

;******************************* Contaje de 60 segundos para pasar a Sleep ******************

btfss GPIO,0 ; Comprueba si unidad sigue inactiva
goto Bucle
btfsc GPIO,1 ; Comprueba si rayo tractor sigue apagado
goto Bucle
decfsz Sleep_ms ; y acumula conteo para sleep
goto Genera
movlw 0xFA
movwf Sleep_ms
decfsz Sleep_seg
goto Genera
bcf GPIO,5
nop
bcf STATUS,7
Dormir sleep
end ;Fin del programa fuente

Gracias, smoussen! Fantástica aportación!

Sal-U2

__________________
.

Hola.
Como dice e-duard, la aportación es fantastica. Gracias a este post he descubierto a que es debido el comportamiento de la roomba cuando se queda alguna vez que otra colgada en una habitación sin regresar a la base. Sin embargo poco podre hacer para realizarlo, debido a que las soluciones que aporta smoussen son muy tecnicas y requieren conocimientos, para mi, grandes tanto de electronica como de informatica.

Un saludo.

Hola a todos:

Me parece un aporte increíble el que hace smoussen. Yo tengo el mismo problema y es que hay algún que otro LH que tengo que poner en algunos sitios en los que se le hace muy difícil encontrar para volver a la base. Con esta modificación creo que solventaría este problema.

Smoussen, podrías postear la foto del esquema en un tamaño un poco superior? Es que no llego a verlo bien.

Muchas gracias crack. Espero no tener muchas dudas a la hora de montarlo.

Un saludo a todos.

Pues se me había escapado totalmente este post, como es de esperar, mis más sinceras felicitaciones smoussen.

Hola idorron, ImageShack no me deja subir imagen a mas de 400 dpi, asi que esto es lo que hay:



Te incluyo relación de materiales para que puedas identificar los valores:

RM1 220 Ohm
RM2 1K
RM3 10K
RM4 10K
RM5 220 Ohm
RM6 100 Ohm
RM7 100K
QM1 BC237
DM1 Led ambar
DM2 Led rojo
DM3 1N4148
DM4 1N4148
UM1 Pic 12F508

Saludos.

[QUOTE=smoussen;4144381]Hola idorron, ImageShack no me deja subir imagen a mas de 400 dpi, asi que esto es lo que hay:



Te incluyo relación de materiales para que puedas identificar los valores:

RM1 220 Ohm
RM2 1K
RM3 10K
RM4 10K
RM5 220 Ohm
RM6 100 Ohm
RM7 100K
QM1 BC237
DM1 Led ambar
DM2 Led rojo
DM3 1N4148
DM4 1N4148
UM1 Pic 12F508

Saludos.[/QUOTE]

Hola smoussen:

Gracias por la última foto, con esto ya casi tengo claro el circuito pero sigo teniendo un par de dudas que espero puedas aclararme:

- En una de las fotos dices: [B]"Detalle de conexión de rayo generado a Halo, (farito), aqui se puede ver que el negativo de la alimentación lo he soldado a la placa en lugar de a la pestaña del portapilas, para que el circuito quede protegido, al menos, por un fusible smd que va soldado en placa". [/B] En esa foto lo único que veo es el cable morado que utilizas para conectar la base del transistor Q6 con el diodo DM4 de tu circuito, no? Desde qué punto tomas el negativo de tu circuito?

- Dónde tienes ubicados el transistor QM1 y las resistencias RM2, RM6 y RM7? No las veo en el circuito junto al pic, por lo que intuyo que pueden estar al otro lado? Los tienes ubicados en otro sitio?

- La resistencia R13 del circuito del LH está desmontada, no? Por qué no la has sustituido por una SMD? Por potencia o por "falta de pulso" ? Esta resistencia recomiendas sustituirla por una de 39ohm, aunque en la foto aparece una de 47 si los colores no me fallan, no?

De momento esto es todo. Muchas gracias por tu tiempo, un saludo.

Hola idorron.

En la parte inferior derecha de la foto, se puede apreciar un cable negro soldado al cobre del circuito con forma de malla, esa es la toma de negativo.

Sorry, la foto no es el circuito final sino un prototipo intermedio, al final todos los componentes van en la misma cara excepto RM7 que la puse por detrás y QM1 queda debajo del Pic aprovechando el espacio central que deja su zocalo, el circuito no tiene por que quedar fisicamente así, hay espacio suficiente para agrandarlo y que no quede todo como las sardinas en su respectiva, el hecho de que me quedara así fué por cambios de última hora cuando ya tenía la placas cortadas, montadas y funcionando.

Muy observador, si señor, es cierto que la resistencia final es de 39 Ohm, pero la de la foto es de 47 Ohm, aprecié que con ésta, Roomba se acercaba mucho a LH y en alguna ocasión lo tocaba cambiandolo de posición y la resistencia R13 de LH hay que quitarla, el hecho de que no sea SMD es por dos motivos, al menos para mi: dificil adquisición y dificultad de manipulación.

Saludos

hola
Soy nuevo en el foro.
Un saludo a todos.
Estoy intentando hacer este brico , pero me estoy encontrando con algun problema, primero es que no se ven las fotos.
Segundo estoy intentando ensamblar la programacion asm con mplab ide pero no lo consigo.
Si alguien le ha funcionado o sabe de programacion y me echa una mano.
gracias