El problema está en que los mpg que formaban tus vcds estan codificados uno en formato ntsc, formato americano a 18 frames y el otro está en pal, pero está a 15 frames, cuando lo suyo son 25 fps en el estandar pal. Por eso el tmpgDVD author te da esos mensajes de error. Para solucionar esos problemas, debes recodificar los mpgs que tieens con el tmpgencoder, con su plantilla para dvd, o una que tu te modifiques.

Un saludo