Ignoro el caso concreto de la 581, pero hasta siempre ha sido así:
- empieza a limpiar e intenta buscar cuantos LH (LightHouse) tiene cerca.
- se mantiene 30-45 minutos en la misma habitación, después usa el LH más cercano para pasar a la siguiente habitación.
- otros 30-45 minutos en la segunda estancia y con suerte encontrará el segundo LH que le hará pasar a la tercera estancia.
- otros 30-45 minutos en la 3ª estancia (creo la 581 permite limpiar 4 estancias en lugar de 3)
- Finaliza la limpieza se guía por los LH cruzados (obviamente en orden inverso) para volver a la primera habitación donde está la base de carga.

Si tienes 3 estancias consecutivas, es preferible que la base de carga esté en la 1ª o 3ª estancia, nunca en la del centro.