Hola! Yo no tengo ese modelo. Tengo el 581 que también tiene mando y es relamente gracioso llevarla, como si fuese un coche de juguete.
Yo hace poco que la tengo también y he estado vigilándola estrechamente para ver como limpiaba, si pasaba por todas partes, posibles sitios en los que se podía quedar enganchada, posibles problemas (uno de ellos era que tengo un enganche bajo de las puertas para que no se cierren, pero es muy fácil de quitar y la roomba la quitaba con el cepillito lateral y podía quedarse la puerta cerada y como consecuencia el aspirador encerrado en una habitación, con lo que pongo a las puertas en cuestión un objeto que ayude a que no se cierren).
Una buena manera de saber si ha limpiado más o menos es la que decís, según lo lleno del depósito.
La programación también se puede probar estando en casa. Yo la primera limpieza la hice progrmándola para unos 10 minutos después y así pude ver como actuaba.