Gracias por la sufgerencia Xonxon, pero yo creo que mi problema es diferente. El problema no son los obstaculos. es mas bien como si se olvidara de que paso el primer faro y lo detectara de nuevo y no pasa de vuelta.

En cualquier caso he encontrado una solucion al final. Poner un solo faro. De esta manera primero cubre la sala con la cocina y luego pasa a hacer las 2 habitaciones y baño. Asi vuelve sin ningun problema a la base. se pasa unos 35-40 minutos en cada instancia y cubre bien la superficie (que lo he comprobado). Supongo que el misterio del 2º faro no lo llegaré a solucionar, pero por lo menos ahora no tengo que recoger el bicho y llevarlo a su base cada vez que vuelvo a casa.

Gracias a todos por las ayudas y sugerencias