Hola, no conozco con detalle ese cuadro de maniobra pero se que ERREKA tiene cuadros en los cuales el tiempo de espera se regula con un trimmer.
Localiza ese trimmer y ponlo al maximo, luego en una regleta de dip-switch deberas cambiar la configuracion de manual a automatica y entonces la puerta empezara a contar el tiempo seleccionado en el trimmer cuando llegue a la posicion de apertura, pasado el tiempo la puerta cerrara sola.
Si crees que el tiempo maximo no es suficiente (tu dices que interesaria unos 5 minutos) puedes poner un temporizador de mas tiempo el cual llegado a el tiempo predeterminado cierre un contacto que sirva para operar la maniobra en la placa principal.En este caso los dip-switch deberian estar configurados en manual y el temporizador externo se encargaria de hacer como si tu volvieras a pulsar el mando para cerrar.Eso si te recomiento que todo lo que pongas lo alimentes independiente del cuadro, osea no utilices las salidas de la placa principal para alimentar temporizadores o otros elementos, si lo necesitas pon otra caja independiente y pon otro transformador si se requiere menos tension que 230V.No utilices las salidas de 12V o 24V de la placa para estas cosas porque normalmente soportan poco consumo y te puedes cargar la placa.

Y si quieres rizar el rizo puedes hacer otra cosa, si el mando que tu usas tienen 2 botones podrias usar un boton para abrir la puerta y que no se cierre hasta que vuelvas a pulsar el mismo boton o pulsar el otro y la puerta se cerraria al cabo de un tiempo.Esto es un poco mas complejo porque habria que poner mas equipo y saldria un poco mas caro pero seria elegante.

Un saludo, para cualquier duda ya sabes..