Amigo Trespies:
El tema de pagar por el "impuesto de sucesiones", depende mucho de la Comunidad Autónoma donde vivas, porque algunas lo han suprimido totalmente, otras parcialmente y otras no lo han tocado.
Concretamente en Andalucía, si cada heredero recibe menos de 170.000 euros, están exentos de pagar nada.
En cuanto a si puedes retirar el dinero del banco aunque figures como "autorizado", no debes tener ningún problema. Sólo hay que llevar el original del certificado de defunción y la liquidación del impuesto de sucesiones, aunque sea negativa. Entonces el banco procede a anular las cuentas y pasar el dinero a los herederos, sin ningún problema, aunque estuviera a plazo fijo, porque se cancela al fallecimiento del titular.
Un saludo