Hola, Maitika!

Efectivamente, al principio los LH actúan como una pared virtual y hasta que no ha limpiado el trozo que queda entre la base y ese LH (±35mín.) no pasa a la zona siguiente.

Mi consejo es que utilices solo dos LH, con lo que crearás tres zonas de limpieza:

[CENTER][URL=http://imageshack.us/photo/my-images/829/tucasa1.jpg/][/URL][/CENTER]

En verde tienes la ubicación de los LH (con sus rayos de acción) y en rojo dos posibles ubicaciones de la estación base. Prueba cual de ellas se adapta mejor al funcionamiento del robot para conseguir que éste la encuentre siempre al final de su trabajo.

Sal-U2

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