Yo le doy a clean estando en la base y se pone en marcha.Eso tu no lo tienes que hacer si lo tienes programado, porque saldrá solo.Cuando quieras guiarlo primero le das a clean y se parará.Una vez que está parado empieza a guiarlo.Luego para ponerlo de nuevo en marcha dale otra vez a clean,se te tiene que poner en marcha y continuar con el trabajo.Cuando lo quieras parar por algún motivo clean y para volver aponerlo en marcha otra vez a clean.
Funciona igual que si lo haces directamente desde el robot.
De todas formas yo desde el principio lo he hecho así y ya sabes que antes no me iba y ahora si.Sigue intentandolo.