Después de ponerme en contacto con Mayte del servicio técnico de Irobot, la solución que me da es que limpie habitación por habitación cerrando las puertas, menuda tomadura de pelo de gastarte 600€ en un aparato programable para que limpie solo y que tenga que estar detrás de el para controlarlo, menuda solución.
Pues ya he puesto yo la solución, lo he devuelto y se acabo el problema, pero os aseguro que como yo me entere de que alguien se lo quiere comprar ya intentare convencer de que no, porque luego otro de sus pros que dicen es el algoritmo que tienen para navegar, pues si, son tres golpes con objetos que alternan con desvíos a la derecha y a la izquierda y al cuarto continua paralelo al objeto que ha golpeado (pared, mueble, etc...)
En fin, podría seguir así un rato porque después de 10 días detrás de el, he sacado varias conclusiones.
Saludos.