Roomba 521c gira sobre ella
 

Hola, tengo una Roomba 521c, y desde hace poco tiempo da vueltas sobre si mismo. He mirado en otros hilos y dicen que puede ser de los sensores de las ruedas pero al desmontarla, parece que está más o menos limpio. los engranajes del interior de la rueda si tenían bastante suciedad y los he limpiado. lo del sensor están +- así:
Modelo:
[SPOILER]http://mysteryroad.blogs.com/photos/...oomba_3549.jpg
[/SPOILER]
Sensor de la rueda:
[SPOILER]http://mysteryroad.blogs.com/photos/...clean_3591.jpg[/SPOILER]



He realizado un pequeño vídeo para que puedan ver una demostración de lo que ocurre.

[url]https://www.youtube.com/watch?v=oDE7XCY-Now&feature=youtu.be[/url]

[YOUTUBE]oDE7XCY-Now&feature[/YOUTUBE]


Agradecería mucho vuestra ayuda. Saludos y gracias.

Al desmontar la tapa delantera hay este "interruptor" que ahora no veo donde va. En la rueda delantera se puede ver otro así como en las traseras.
¿Alguna idea?

[SPOILER]

[URL="http://i.imgur.com/m77iO4k.jpg"]http://i.imgur.com/m77iO4kl.jpg[/URL]

Hacer click en la imagen para ver más grande
[/SPOILER]
Espero que me puedan ayudar.